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至急ご回答下さい。筋ジストロフィーと排泄の介護につい...（介護何でも相談）

至急ご回答下さい。筋ジストロフィーと排泄の介護について質問させて下さい。類似した質問をしていますが、ご容赦下さい。 多数の回答者様に回答を頂いていますが、なかなか解決できません。
私は、筋ジストロフィーに起因する身体障害者で、病気の進行により身体が不自由になっており、外出先での排泄の動作について、不安を感じているので、介護が必要と考えています。便座への移乗、衣服の着脱に不安があります。また、その動作の際に床に落ちる危険性もあります。自宅トイレでは、慣れている事もあり自分で行っています。
明日、長時間の外出する用事があるのですが、トイレに行く必要があります。私の親は、自分でできる事は自分でして欲しいと思っているのですが、私はそろそろ介護が必要だと感じています。
この様に私と家族の間での介護についての認識が異なっています。
介護を頼む際に具体的にどのように話すと良いか、ご意見を下さい。
ご回答よろしくお願いします。