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年金生活の家族がいて、病気で働くことが困難な者が、一...（介護何でも相談）

年金生活の家族がいて、病気で働くことが困難な者が、一人暮らしをして生活保護を受給することはできますでしょうか。 友人が数年前、脊髄小脳性という病気にかかり、最近では歩くことも困難になってきてしまっています。
仕事も倉庫内の作業で体を使う仕事なので、本人は続けたいようでしたが、会社の人間に暗に退社を勧められ、辞めざるを得ない状況になり、今月いっぱいで退社します。
手足がだんだん利かなくなり、話すことも難しくなっていく進行性の病気なので再就職も難しいと思います。年金生活のご両親との実家住まいですが、病気になる前に買った車のローン（車を売っても残ってしまう）などもあり、収入がゼロになってしまったら、ご両親の年金だけに頼った生活をするしかなく、かなり苦しい生活になるのではないかと思います。
友人は、ご両親にこれ以上迷惑を掛けたくないから（母親も体の調子が悪いです）、家を出て一人暮らしをして、生活保護を受けて暮らし、将来体が利かなくなったら介護を頼むといいます。
金銭的には苦しいですが、ご両親が面倒を見ることができる状態で、一人暮らしをし生活保護を受けることはできるのでしょうか。
役所に聞きに行けばよいのですが、一度受給を無理だと言われると、再度申請しても受理されにくいと聞いたもので、こちらで質問させていただきました。よろしくお願い致します。