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死の選択について。（介護何でも相談）

死の選択について。
大まかな意味で安楽死はあってもいいと思います。自殺ではない概念として。
少子高齢化や年金財政難、医療費削減に貢献してくると思っています。 そこで質問なのですが、
昔、祖母（当時79歳、脳梗塞の後遺症で体の左半分に障害あり。第2級障害者）が「わしはいつ死んでもええよぉ」と言いました。
なので僕は「じゃ薬飲むのやめれば？薬を飲んでるってことは生きたいからでしょ？」と言いました。
結局みんな死ぬのは怖いのです。
でも安楽死が認められればどうなのでしょうか？
認知症や障害者の介護はどこまで必要なのでしょうか？

個人的な意見ですが、生前に自分が将来認知症や障害者になった場合、安楽死を希望するという法的効力のある誓約書みたいのがあれば家族が反対してもその人の意見を尊重して安楽死できるのにと思います。
ただしその誓約書が認可されるには様々な条件があって、家族の同意とか、お金も必要で安楽死を簡単には決心できないようになっている。

こんなのどうでしょう？
条件によっては日本も安楽死を認めるべきだと思いませんか？