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在宅介護における「医療行為」の定義はありますか？（介護何でも相談）

在宅介護における「医療行為」の定義はありますか？ ヘルパーは医療行為をしてはいけません。
しかし、医療行為なのかそうではないのかの判断が難しいものが多くて困ります。
家族なら問題なくできる事も、ヘルパーだと医療行為と見なされてできない事もあります。

例えば、ポジショニングや体位変換は医療行為ですか？
床ずれ防止の目的で施術するのであれば医療行為かも知れません。
でも利用者が独居の場合はヘルパーができないなら誰がやるんでしょうか？
床ずれになっても構わないという事でしょうか？

同じくポジショニングや体位変換でも、利用者の安楽のため（リラックスさせるため）に施術するのなら医療行為ではないと思います。
同じ行為でも目的によって判断が変わるのでしょうか？
また、家族の場合はどちらであろうと施術をしても問題ないと思います。

他にも・・・
医師に処方された薬を飲ませるのは医療行為ですか？
ケガをした利用者に、居合わせたヘルパーが緊急処置をするのは医療行為ですか？
床ずれ防止のために利用者の身体状況を観察するのは医療行為ですか？

厚生労働省から、医療行為を定義する文書は出ていますか？
また、ケースバイケースで判断が必要な場合は、誰に判断を委ねればいいのですか？
市町村によってマニュアルがあるのでしょうか？

どなたかスッキリさせてください！
お願いします！