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障害福祉の手続きについて質問です。（介護何でも相談）

障害福祉の手続きについて質問です。 最近私の姉が障害者手帳を取得しました。

これから障害者福祉サービス(施設入所、就労)を受けようとしているのですが、私の住む家と姉の病院（実家の県）が離れている為、会いに行く（備品などを買い揃えて持っていく）のに都度電車代がかかり自動車免許は持っていますが、自家用車が無いので実家の病院から市役所など移動が多いときはレンタカーを借りて手続きをやっています。
１ヶ月で３回程度会いに行き、そのついでに手続き等をやっていますが、さすがに毎回の電車賃（レンタカー代）や何より休みが潰れてしまうということにかなりの負担を感じています。

身内ですし姉ではありますが休みを取り、お金を使い、脳梗塞をわずらい自由のきかなくストレスいっぱいの姉の機嫌を伺っている自分の生活に限界を感じています。

ふと思ったことなのですが、身寄りのない方、単身の方がたは諸手続きはどのように行っているのでしょうか？
どこか委託してやってもらえるのでしょうか？
手続き等の負担が少しでも減ったら少し私も楽になるのですが・・・


どうかよきアドバイスお願いいたします。